ROS

Ubuntu22.04 安装 Ros1 Noetic 从 Ubuntu22 开始，仅能安装 Ros2，没有 Ros1 的 apt 安装方法，因为官方并没有做适配。 Ros 官网中有关于 Ros1 源码安装攻略，但仅适用于对应的 Ubuntu 版本，如果在 Ubuntu22 上安装本应在 Ubuntu20 上安装的 Ros1，需要结合官方源码安装方法进行一定的修改。Ubuntu20 的最新内核版本仅为 5.15，可能无法满足 2023 年以及往后的新硬件的使用。 本文内容参考自Ros 官方源码安装以及 Jean-Guillaume Durand 编写的安装方法，同时加上了我自己的尝试，最终可以在 Ubuntu22 上面运行 Ros Noetic 并进行编译。 添加 Ros2 源 按照 Ros2 Humble 的官方安装说明添加 Ros2 的官方源。 添加 ROS2 GPG 密钥 sudo apt update && sudo apt install curl -y sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 添加官方仓库 echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null 国内可以考虑使用镜像，例如使用中科大的 Ros 镜像。 ...